20XX年8月，东京的银座突然打开了“门(ゲート)”并从中出现了大量的怪物及仿若古罗马的骑士组成的军队，杀死了大量的平民，后称此事件为“银座事件”。
在事件发生后的七天，击败敌方军队并顺利攻占异世界的“门”的日本政府，称“门”另一边的幻想世界为“特别地区”(简称“特区”)，同时为了调查及防止类似“银座事件”的情况再次发生而派出自卫队(官方称特地派遣)，确保“门”的掌控。
在“银座事件”活跃的主角伊丹耀司(动机是“这样下去同人志贩卖会就要中止了!”)，在事件后晋升为二等陆尉(相当于中尉)，并率领一只侦察队深入“特区”，在为了调查遭炎龙毁灭的村子时结识并与三位美少女(魔法使、精灵、亚神)一起行动。
“银座事件”的当事人要求日本政府向“帝国”讨回赔偿，但对没有人权及国际法等概念的帝国交涉十分的困难。这时垂涎“特区”利益的世界各国也开始干涉自卫队在“门”的另一边的行动。
“门”的另一边，自卫官不断与住在靠近自卫队的桥头堡的避难村民交流，日本(地球)的文化在“特区”逐渐的传播开来。
《GATE 奇幻自卫队》(日语：ゲート 自衛隊 彼の地にて、斯く戦えり，中文直译为门：自卫队在彼之地如此战斗)是由日本小说家柳内巧编写的奇幻小说，原为2006至2009年在小说投稿网站Arcadia发表的网络小说，2010年改写后文库化。续作《GATE第二季：自卫队在彼之海如此战斗》(ゲートSeason2 自衛隊 彼の海にて、斯く戦えり)连载中。
截至2021年5月全系列已售卖了600万本。
片头曲(OP)
GATE〜それは暁のように〜
作词、作曲：岸田
编曲、歌：岸田教团&THE明星ロケッツ
GATE II 〜世界を超えて〜
作词、作曲：岸田
编曲、歌：岸田教团&THE明星ロケッツ
片尾曲(ED)
ぷりずむコミュニケート
作词、作曲、编曲：山田高弘
歌：杜嘉&蕾莱&萝莉(金元寿子&东山奈央&种田梨沙)
いつだってコミュニケーション
歌：杜嘉&蕾莱&萝莉(金元寿子&东山奈央&种田梨沙)
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